ació el 13 de agosto de 1926 en Birán, antigua provincia cubana de Oriente. Su padre Ángel Castro Argiz, hijo de campesinos pobres de Galicia, era terrateniente y colono cañero. Su madre, Lina Ruz González, provenía de una familia campesina de la provincia de Pinar del Río.

Aprendió las primeras letras en la escuela pública rural de Birán, y continuó la enseñanza primaria en los colegios católicos privados de La Salle y Dolores, en la ciudad de Santiago de Cuba. Inició los estudios de Bachillerato en el propio Colegio de Dolores y los concluyó en el Colegio de Belén, de la Compañía de Jesús, en La Habana, donde se graduó como Bachiller en Letras en junio de 1945. Se distinguió como deportista durante sus últimos años de estudios secundarios.

En septiembre de 1945 matriculó la carrera de Derecho y de Ciencias Sociales y Derecho Diplomático en la Universidad de La Habana, y de inmediato se vinculó activamente a las luchas políticas en el seno del estudiantado universitario, y a la denuncia y combate contra los gobiernos corrompidos de turno. Ocupó diferentes cargos en la Federación Estudiantil Universitaria y fue miembro destacado de diversas organizaciones estudiantiles antimperialistas y progresistas, entre ellas el Comité Pro-Independencia de Puerto Rico, el Comité 30 de septiembre del que fue fundador y el Comité Pro-Democracia Dominicana, del que llegó a ocupar la presidencia.

Como parte de su actividad política desde las filas del estudiantado universitario, organizó y participó en innumerables actos de masas de protesta y denuncia contra la situación política y social en el país, y más de una vez fue golpeado o encarcelado por las fuerzas represivas. Durante los años universitarios adquirió una formación marxista-leninista como resultado del estudio de la literatura de los clásicos del marxismo y el análisis de los problemas que enfrentaba la sociedad cubana.

Entre julio y septiembre de 1947 formó parte del contingente expedicionario, organizado para luchar contra el régimen del dictador Rafael Leónidas Trujillo en la República Dominicana, pero a la expedición le fue impedido llegar a su destino.

En su carácter de dirigente estudiantil, viajó en 1948 a Venezuela, Panamá y Colombia en actividades relacionadas con la organización de un Congreso Latinoamericano de Estudiantes que debía efectuarse en ese último país, cuyos objetivos fundamentales era la lucha por la soberanía panameña sobre la Zona del Canal, la Independencia de Puerto Rico y la eliminación del colonialismo en América Latina. En abril de ese año se encontraba en Bogotá cuando se produjo el llamado bogotazo, y participó junto al pueblo colombiano en la insurrección popular motivada por el asesinato del dirigente liberal Jorge Eliecer Gaitán.

En 1950 obtuvo los títulos de Doctor en Derecho Civil y Licenciado en Derecho Diplomático. Como abogado graduado, se dedicó fundamentalmente a la defensa de personas y sectores humildes.

Fundador del Partido del Pueblo Cubano (Ortodoxos), de tendencia progresista, participó de manera activa a partir de 1948 en las campañas políticas de ese Partido y, en particular, de su principal dirigente, Eduardo R. Chibás. Dentro de esa organización política trabajó activamente para desarrollar entre la militancia joven del Partido posiciones más radicales y combativas. Después de Chibás en 1951, redobló sus campañas para desenmascarar la corrupción del gobierno del Presidente Carlos Prío.

Tras el golpe de Estado de Fulgencio Batista el 10 de marzo de 1952, fue de los primeros en denunciar el carácter reaccionario e ilegítimo del régimen de facto y llamar a su derrocamiento. Ante la inercia de las fuerzas políticas tradicionales, organizó y aseguró el entrenamiento de un numeroso contingente de más mil jóvenes obreros, empleados y estudiantes, provenientes en su mayoría de las filas ortodoxas. Al frente de 160 de ellos se lanzó el 26 de julio de 1953 al asalto de los cuarteles de Santiago de Cuba y Bayamo en una acción concebida como detonante de la lucha armada y el derrocamiento del régimen de Batista.

Hecho prisionero por las fuerzas represivas pocos días después del revés militar sufrido en esta acción, fue sometido a juicio y condenado 15 años de prisión. Ante el Tribunal que lo juzgó asumió su propia defensa y pronunció el alegato conocido con el nombre de La Historia me Absolverá en el que esbozaba el programa de la futura revolución en Cuba.

Desde la cárcel prosiguió su labor de denuncia del régimen tiránico, al tiempo que maduró sus planes revolucionarios y profundizó la preparación teórica e ideológica de sus compañeros.

Fue liberado en mayo de 1955 en ocasión de una amnistía decretada principalmente como resultado de una fuerte presión y campañas populares. En las semanas subsiguientes desplegó un intenso trabajo de agitación y denuncia, y fundó el Movimiento 26 de Julio para proseguir la lucha revolucionaria.

En julio de 1955, una vez demostrada la imposibilidad de proseguir la lucha contra la tiranía de Fulgencio Batista por medios legales, partió hacia México para organizar desde el exilio la insurrección armada popular contra el régimen dictatorial. En condiciones económicas precarias y sometido a la estrecha vigilancia y persecución de los agentes batistianos, desplegó una esforzada labor organizativa y preparatoria en México y los Estados Unidos, al tiempo que prosiguió una intensa campaña de las ideas y propósitos del movimiento insurreccional y de la unidad de las fuerzas revolucionarias en Cuba.

El 2 de diciembre de 1956 desembarcó en la costa suroccidental de la antigua provincia de Oriente al frente de 82 expedicionarios llegados a bordo del yate Granma, con los que dio inicio a la guerra revolucionaria en las montañas de la Sierra Maestra. En su condición de Comandante en Jefe del Ejército Rebelde, dirigió la acción militar y la lucha revolucionaria de las fuerzas rebeldes y del movimiento 26 de Julio durante los 25 meses de guerra. Tuvo bajo su mando directo a la Columna Uno José Martí y participó personalmente en casi todas las operaciones, combates y batallas más importantes que tuvieron efecto durante la guerra en el territorio del Primer Frente Rebelde. Tras el colapso militar de la tiranía como resultado de su derrota por el Ejército Rebelde y el golpe de estado llevado a cabo en la capital, promovido por el gobierno de Estados Unidos, convocó a todo el pueblo a la huelga general revolucionaria acatada por todos los trabajadores, dio la orden de no hacer alto al fuego y proseguir los combates, medidas que dieron lugar a la derrota total de las fuerzas armadas de la tiranía batistiana.

Al concluir la lucha insurreccional, asumió las funciones de Comandante en Jefe de las Fuerzas Armadas. El 13 de febrero de 1959 fue nombrado Primer Ministro del Gobierno Revolucionario.

Dirigió y participó en todas las acciones emprendidas en defensa del país y de La Revolución en los casos de agresiones militares procedentes del exterior o actividades de bandas contrarrevolucionarias dentro del país, en especial la derrota de la invasión organizada por la Agencia Central de Inteligencia de los Estados Unidos llevada a cabo por Playa Girón en abril de 1961.

Condujo al pueblo cubano en los días de la dramática Crisis de Octubre de 1962.

En nombre del poder revolucionario proclamó el 16 de abril de 1961 el carácter socialista de la Revolución Cubana.

Ocupó el cargo de Secretario General de las Organizaciones Revolucionarias Integradas, y el de Secretario General del Partido Unido de la Revolución Socialista de Cuba. A partir de la Constitución del Comité Central del Partido Comunista de Cuba en octubre de 1965, ocupó los cargos de 1er Secretario y Miembro del Buró Político, en los que ha sido ratificado por los cinco Congresos del Partido efectuados desde entonces.

Ha sido electo Diputado a la Asamblea Nacional del Poder Popular, en representación del Municipio Santiago de Cuba, en sus sucesivos períodos de sesiones desde la creación de aquella en 1976, y desde entonces ha ocupado los cargos de Presidente del Consejo de Estado y Presidente del Consejo de Ministros, para los que ha sido elegido consecutivamente por la Asamblea Nacional.